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步进伺服系统单传感器找零的正确姿势

时间:2020-03-04 13:10


  光电开关常常被用作步进电机控制系统、伺服电机控制系统的零位传感器,因为它的灵敏度和精度远高于接近开关。的红外线不是一个点,而是一个面,当发射端与接收端之间的射线被遮挡,达到阈值才判定为状态改变,发出信号。普通光电开关的误差几丝到几十丝,即便一些所谓的进口高端光电开光号称0.0001mm,在实际应用中也达不到这个精度,因为光电开关必然会受到粉尘、外界光线、遮挡物本身的透光率、折射率影响。

     除了广电开关本身的精度, 还要考虑信号响应速度和电机停止速度。

     光电开关被遮挡到阈值,光电开关自身做出响应,信号传导到PLC,PLC在发送停止指令给驱动器,这是一个传导的过程,而这个过程中,电机一直再移动,这个位移量往往超过了传感器的最佳检测临界点,尤其在速度较快,负载有变化的应用中,这个位移量存在的不确定性,严重影响了步进电机、伺服电机寻找零位的定位精度。

   所以找零的动作一定要慢。单传感器滑台找零的正确姿势是这样的。

   加入总行程10000个脉冲,那么较慢的速度,

   反转发1100个脉冲找零

   没有检测到信号,有可能是传感器失灵,也有可能是方向信号出错,立即报警。

   得到传感器的信号以后立即停止,避免过冲太多损伤硬件。

   再正转1000个脉冲离开传感器检测范围

   再以很慢的速度反转,直到得到传感器信号。


   而在后续的回零动作,用固定位置指令回零,不要反复找零,因为找零的过程总是有误差的。